機械手所用的驅動機構主（zhǔ）要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以（yǐ）液壓（yā）驅動、氣壓驅動用得最多。
1、液壓（yā）驅動式
液壓驅動式機械手通（tōng）常由液動機（jī）（各種油缸、油馬（mǎ）達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由驅動機械手執（zhí）行機（jī）構進行工作。通常它的具有很大的抓舉（jǔ）能力（高達幾百千克以上），其特點是結（jié）構緊湊、動作（zuò）平穩、耐衝（chōng）擊、耐震動、防爆（bào）性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性（xìng）能，否則漏油將汙染環境。
2、氣壓驅動式
其驅動係統通常由氣（qì）缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但（dàn）難以進行速度控製，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電（diàn）氣驅動式電力驅動是機械（xiè）手（shǒu）使用得最多的（de）一（yī）種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力（lì）較大（關節型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，並可采（cǎi）用（yòng）多種靈活的控製（zhì）方案。驅動電機一般（bān）采用步進電（diàn）機，直流（liú）伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由於電機速度高，通常須采用減速機構（如諧波（bō）傳（chuán）動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多杆機構等）。有些機械（xiè）手已開始采（cǎi）用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控製精度。
4、機械驅動式
機械驅動隻用於動作固定的場（chǎng）合。一般用凸輪連杆機構來實現規（guī）定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度（dù）高，成本低，但不易於調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。控製係統機械手控製的要素包括工作順（shùn）序、到達位置、動作時間、運動速度（dù）、加減速度等。機（jī）械手的控製分為（wéi）點位控製（zhì）和（hé）連續（xù）軌跡控製兩種。
控製係統可根據動作的要求，設計采（cǎi）用數字順（shùn）序控製。它首先要編製程（chéng）序加以存儲，然後再根據規定的程序，控製機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將（jiāng）各種控製因素的信息分別存儲於兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲（chǔ）於插（chā）銷板、凸輪轉鼓、穿（chuān）孔帶內；位置信息存儲於時間（jiān）繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是（shì）將各種控製因素的信息全部存儲於一種存（cún）儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用於順序、位置、時間、速度等必須同時控製的場（chǎng）合，即連續控製（zhì）的情況下使用（yòng）。
其中插銷板使用於需要迅速改變程（chéng）序的場（chǎng）合。換一種程序隻需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反複使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限製（zhì），但（dàn）如果發生錯（cuò）誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便於更換、保存，可重複使用（yòng）；磁蕊和磁鼓僅適用於存儲容量較大的場合。至於選擇哪一種控製元件，則根據動作的複（fù）雜程序（xù）和精確程序（xù）來確定。
對動作複雜的機械手，采用求教再現型控製係統。更複雜的機械手采用（yòng）數字控製（zhì）係統（tǒng）、小（xiǎo）型計算機（jī）或微處理機控（kòng）製的係統。
控製係統以插（chā）銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓（gǔ）。它裝有許多凸輪，每一個凸輪（lún）分配給一個運動軸，轉（zhuǎn）鼓運動一周便完成一個循（xún）環。
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